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為解決天然氣鍋爐什么牌最好水冷壁磨損檢測機器人的路徑跟蹤問題,提出了一種基于指數(shù)趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)控制的機器人路徑跟蹤方法;在水冷壁磨損檢測機器人運動模型的基礎(chǔ)上,進(jìn)行路徑跟蹤誤差分析,設(shè)計一種基于指數(shù)趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)控制器,再利用Lyapunov定理驗證其收斂性,最后通過MATLAB軟件模擬仿真,仿真結(jié)果表明該控制器可以克服誤差,使位姿誤差收斂至零。
(一)一般要求:1.提出申請的企業(yè)應(yīng)具有獨立法人資格。2.凡申請領(lǐng)取A級天然氣鍋爐什么牌最好制造許可證的企業(yè),申請時應(yīng)持有B級鍋爐制造許可證,且應(yīng)有五年以上B級鍋爐生產(chǎn)歷史。3.提出許可證申請的企業(yè)經(jīng)批準(zhǔn)試制生產(chǎn)過A級鍋爐產(chǎn)品。4.企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營狀況良好,無設(shè)計、制造質(zhì)量的重大事故。
怎么判斷燃油氣天然氣鍋爐什么牌最好是否為熄火狀態(tài)?燃油氣鍋爐爐膛負(fù)壓表指示值突然增大;爐膛內(nèi)變黑,由看火孔看不到火焰;爐膛燃燒聲音消失;火焰監(jiān)視器發(fā)出滅火信號;氣溫、氣壓急劇下降,水位先下降后上升等均為熄火現(xiàn)象。因輔機事故而引起熄火,如引風(fēng)機、鼓風(fēng)機電源中斷,則還有事故信號發(fā)出;如因燃料供應(yīng)中斷,鍋爐燃油或燃?xì)鈮毫t降到零。
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